焊接機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)自由度是多少呢

發(fā)布時(shí)間:

2024-11-16

　　焊接機(jī)器人的手臂和手腕是基本動(dòng)作部件。任何設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人手臂都有三個(gè)自由度，以確保手臂的末端可以到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何點(diǎn)。手腕的三個(gè)自由度是在空間中彼此垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸x，y，z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通常稱為滾動(dòng)，俯仰和偏航運(yùn)動(dòng)。

　　在引入和選擇焊接機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：

　　1)焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種和小批量的生產(chǎn)性質(zhì)。

　　2)焊件的結(jié)構(gòu)尺寸主要是中小型焊機(jī)零件，焊件的材料和厚度有利于采用點(diǎn)焊或氣體保護(hù)焊的焊接方法。

　　3)待焊接材料在尺寸精度和裝配精度方面可滿足機(jī)器人焊接的工藝要求。

　　4)焊接機(jī)器人使用的設(shè)備，如各種類型的定位器和輸送機(jī)，應(yīng)能與機(jī)器人協(xié)調(diào)，使生產(chǎn)節(jié)奏。

　　焊接機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多角度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

　　特點(diǎn)：

　　(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

　　(2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

　　(3)通用性。除了專門設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

　　(4)工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)別的技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。

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